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工业机器人日常维护保养要点总结

更新时间:2018-10-10 15:00  浏览量:132

工业机器人在制造业使用的程度在不断增加,主要使用在较为恶劣的条件下,或工作强度和持续性要求较高的场合,品牌机器人的故障率较低,因此得到了较为广泛的认可。

 

 

    但即使工业机器人的设计较规范完善,集成度较高,故障率较低,但仍须定期进行常规检查和预防性维护。常见的机器人有:串联关节式机器人,直角坐标式机器人,Delta并联机器人,scara机器人,自动引导小车等,本文中的维护主要针对关节式机器人。

 

    一、工业机器人本体维护保养

 

    1、普通维护

 

    1)清洗机械手

 

    定期清洗机械手底座和手臂;可使用高压清洗设备,但应避免直接向机械手喷射;如果机械手有油脂膜等保护,按要求去除。(应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电,必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面,如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。)

 

    2)中空手腕的清洗维护

 

    根据实际情况,中空手腕需要经常清洗,以避免灰尘和颗粒物堆积,用不起绒球、干净的布料进行清洁,手腕清洗后,可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质,以后清洗时将更加方便。

 

    3)定期检查

 

    检查是否漏油;检查齿轮游隙是否过大;检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。

 

    4)固定螺栓的检查

 

    将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁,不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损,需清洁相关零件并涂上防腐蚀涂料。

 

    2、轴制动测试

 

    在操作过程中,每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作,此时必须进行测试。

 

    测试方法:按照以下所述检查每个轴马达的制动器。

 

    1)运行机械手轴至相应位置,该位置机械手臂总重量及所有负载量达到最大值(最大静态负载);

 

    2)马达断电;

 

    3)检查所有轴是否维持在原位置;

 

    如马达断电时机械手仍没有改变位置,则制动力矩足够。还可手动移动机械手,检查是否还需要进一步的保护措施。当移动机器人紧急停止时,制动器会帮助停止,因此可能会产生磨损。所以,在机器使用寿命期间需要反复测试,以检验机器是否维持着原来的能力。

 

    3、系统润滑加油

 

    1)轴副齿轮和齿轮润滑加油

 

    确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态,每个油嘴中挤入少许(1克)润滑脂,逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ,不要注入太多,以免损坏密封。

 

    2)中空手腕润滑加油

 

    中空手腕10个润滑点,每个注脂嘴只需几滴润滑剂(1克),不要注入过量润滑剂,避免损坏腕部密封和内部套筒。

 

    4、检查各齿轮箱内油位

 

    各轴加油孔的位置不同,需要有针对性的检查,有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。

 

    5、维护周期(时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整)

 

    1) 普通维护频率:1次/天;

    2) 轴制动测试:1次/天;

    3) 润滑3轴副齿轮和齿轮:1次/1000H;

    4)润滑中空手腕:1次/500H;

    5) 各齿轮箱内的润滑油:第一次1年更换,以后每5年更换一次。

 

    二、系统控制柜的维护

 

    1、维护内容

 

    1)检查控制器散热情况

 

    严禁控制器覆盖塑料或其它材料;控制器后面和侧面留出足够间隔(>120mm);严禁控制器的位置靠近热源;严禁控制器顶部放有杂物;避免控制器过脏;避免一台或多台冷却风扇不工作;避免风扇进口或出口堵塞;避免空气滤布过脏;控制器内不执行作业时,其前门必须保持关闭。

 

    2)清洁示教器

 

    应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器;尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀,但仍应避免接触丙酮等强溶剂;示教器不用时应拆下并放置在干净的场所。

 

    3)清洗控制器内部

 

    应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部,如每年一次;须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷,并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件,否则会导致静电放电,进而损坏部件;清洁控制器内部前,一定要切断!

 

    4)清洗或更换滤布

 

    清洗滤布需在加有清洁剂的30-40℃水中,清洗滤布3-4次。不得拧干滤布,可放置在平坦表面晾干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。

 

    5)定期更换电池

 

     测量系统电池为一次性电池(非充电电池);电池更换时,消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。(建议在上述信息出现时更换电池)电池仅在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。

 

    如果控制柜除控制机器人外还控制CBS单元,或在使用8轴机器人的情况下,电池的使用寿命为上文所述的一半(使用2各SMU单元)。

 

    6)检查冷却器

 

     冷却回路采用免维护密闭系统设计,需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件;环境湿度较大时,需检查排水口是否定期排水。

 

    2、维护频率(时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整)

 

    1)一般维护:1次/天;

 

    2)清洗/更换滤布:1次/500H;

 

    3)测量系统电池的更换:2次/7000H;

 

    4)计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换:1次/50000H;

 

    5)检查冷却器;1次/月。


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